Đồ Án Robot 2 Bánh Tự Cân Bằng Khi Di Chuyển, Tài Liệu Robot 2 Bánh Tự Cân Bằng Thuật Toán Pid

… khơng di chuyển hồn tồn khơng thể, việc thăng xe dựa tính chất quay hồi chuyển hai bánh xe quay Còn xe hai bánh tự cân bằng, loại xe có hai bánh với trục hai bánh xe trùng nhau, xe cân bằng, … 1.2 Thế xe hai bánh tự cân (two wheels self balancing) 1.3 Tại phải thiết kế xe hai bánh tự cân .3 1.4 Ưu nhược điểm xe hai bánh tự cân 1.4.1 Ưu điểm xe scooter tự cân hai bánh … người, mơ hình xe hai bánh tự cân thực dấu chấm hỏi lớn cho người thấy hay dùng nó: di chuyển thăng được? Điều hút nhu cầu sử dụng xe hai bánh tự cân Và lý thành cơng lớn giới mơ hình xe Segway…

Đang xem: đồ án robot 2 bánh tự cân bằng

… scooter hai bánh t (b) gi Hình 1.4: Mô t 1.3 T Nh m xe ph C H bánh xe, v lo H U TE hai bánh lái (a) (b) Hình 1.5: Phân b (a) Robot di chuy (b) Robot lên d (c) Robot xu Vi tr k lái xe /robot s (c) bánh … C H m robot hai chân (biped – robot, humanoid – robot) ngh ch gi H U TE c g V ch th t ày cu 1.8 M Tìm hi hai bánh t hai bánh t thi ho robot 12 1.9 Nhi 1.9.1 Nhi – Nghiên c – Mô ph Matlab bánh … c – u t nh mô hình toán h c c a h th ng robot hai bánh t cân b ng – Thi t k b u n s d – Mô ph ng b u n s d ng Matlab t i v i h th ng robot hai bánh t cân b ng – Nh n xét k t qu c c N N Ph t b…

… Tác giả: Nguyễn Gia Minh Thảo Khoa Điện-Điện Tử, ĐH Bách Khoa TpHCM Hình 2. 2: Các trường hợp di chuyển robot hai bánh tự cân …

Xem thêm: Top 10 Mẫu Đồ Án Tổ Chức Thi Công Được Đánh Giá Cao, 7 Mẫu Đồ Án Tổ Chức Thi Công

…  L   ( ) • Từ hệ phương trình (3.30) ta thực mô mô hình robot hai bánh tự cân Matlab/Simulink Hình 3 .2 Hình 3 .2: Sơ đồ mô mô hình robot hai bánh MatLab/Simulink … hai bánh xe: J B = M B L (3 .26 ) • Xem moment quán tính bánh xe robot đĩa tròn xoay có bán kính R, khối lượng M W , quay quanh trục z –trục nối hai bánh xe: J W = M w R (3 .27 ) Thế (3 .26 ) (3 .27 ) … hai bánh xe trái, phải VTL ,VTR Phản lực mặt đất tương tác lên hai bánh xe trái, phải HTL , H TR Lực ma sát bánh xe trái, phải với mặt đường • Xét bánh xe bên trái (bánh xe bên phải…

… hình phần cứng robot hai bánh cân thực nghiệm Bảng 4.1: Giá trị thông số mô hình robot hai bánh tự cân thực nghiệm Ký hiệu M WL = M WR = M W MB RW L Thông số Khối lượng bánh xe, bánh xe trái bánh … hai bánh xe 0.35 4.1 .2 Động DC-Servo dùng để truyền động cho robot Hình 4 .2: Động DC-Servo dùng để thiết kế robot đề tài Các phương trình động chiều là: Eư = KΦω (4.1) U = Eư + RưIư (4 .2) … MC9S12XDP5 12 hãng FreeScale Hình 4. 12 : Vi điều khiển trung tâm MC9S12XDP5 12 Trích từ Luận Văn Thạc Sĩ – Tác giả: Nguyễn Gia Minh Thảo – Điện-Điện Tử, ĐH Bách Khoa TpHCM Vi điều khiển MC9S12XDP5 12, …

Xem thêm: Đồ Án Tổng Hợp Khách Sạn Tổng Hợp Hải Phòng, Hay, Đồ Án Khách Sạn Du Lịch Biển Hồ Gia Lai

… chung cải thiện đáng kể thời gian thực chương trình vi điều khiển trung tâm MC9S12XDP5 12 Điều góp phần tạo hoạt động ổn định mô hình robot hai bánh tự cân thực nghiệm Trích từ Luận Văn Thạc Sĩ … LCD 4×20 , Led đơn hiển thị + Khởi động lõi phụ X-Gate, chuyển tất ngắt : ngắt Timer OC2, ngắt nhận phím nhấn vào thực lõi phụ X-Gate • Hàm (B)-Bộ điều khiển thăng cho robot Thực theo trình tự sau: … động robot LED 4.3 .2 Chi tiết hàm • Hàm (A)-Khởi động khối chức Thực theo trình tự sau: + Bộ PLL: Bus-Clock 40 Mhz lõi xử lý vi điều khiển, 80 Mhz lõi xử lý phụ X-Gate +Timer OC2: Sử dụng ngắt để…
… Tổng quan điều khiển tự động – phần Small tutorial Hàm truyền mô hình hệ thống Hàm truyền hệ thống mô tả quan hệ đầu đầu vào Hàm truyền mô hình hệ thống, … ta có máy, ta muốn biết xem hoạt động thể Ta cấp cho dòng điện 1A, 2A, 3A,… đo vận tốc xem biến thiên thể Thay làm vậy, ta nghiên cứu quy luật khoa học máy đưa công thức tổng quát cho biết đầu … truyền đươc định nghĩa :